原创力文档摘要
随着三维测绘、无人作业和自动驾驶等前沿领域的飞速发展，对移动载体
的自主定位与导航能力提出了更为严苛的要求。同时定位与建图
（SimultaneousLocalizationAndMapping，SLAM）作为其中的关键技术，通过
搭载的传感器采集数据并进行处理，能够实现即时定位和三维点云地图构建。
激光雷达能够提供精确的角度测量和距离信息，但载体处于快速运动状态时采
集到的点云数据会出现运动畸变导致点云失真；惯性测量单元（Inertial
MeasurementUni
摘要
随着三维测绘、无人作业和自动驾驶等前沿领域的飞速发展，对移动载体
的自主定位与导航能力提出了更为严苛的要求。同时定位与建图
（SimultaneousLocalizationAndMapping，SLAM）作为其中的关键技术，通过
搭载的传感器采集数据并进行处理，能够实现即时定位和三维点云地图构建。
激光雷达能够提供精确的角度测量和距离信息，但载体处于快速运动状态时采
集到的点云数据会出现运动畸变导致点云失真；惯性测量单元（Inertial
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