CN110827395A 一种适用于动态环境的即时定位与地图构建方法 （广东工业大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110827395A

(43)申请公布日2020.02.21

(21)申请号201910848375.6

(22)申请日2019.09.09

(71)申请人广东工业大学

地址510062广东省广州市大学城外环西

路100号

(72)发明人陈文峰蔡述庭李丰徐伟峰

(74)专利代理机构广东广信君达律师事务所44329

代理人杜鹏飞

(51)Int.Cl.

G06T17/00(2006.01)

G06T17/05(2011.01)

G06T7/10(2017.01)

权利要求书4页说明书9页附图1页

(54)发明名称

一种适用于动态环境的即时定位与地图构

建方法

(57)摘要

CN110827395A本发明公开了一种适用于动态环境的即时定位与地图构建方法，包括下述步骤：首先对深度相机和编码器进行外参标定，获得编码器坐标到深度相机坐标的一个变换矩阵；然后对深度相机采集的每一帧图像使用图像金字塔分层，然后从图像金字塔的每一层提取ORB特征点；将编码器获得的数据作为追踪模块的恒速模型，然后将前一帧关键帧的特征点投影到当前帧上，与当前帧的特征点进行匹配，匹配成功的关键点通过三角测量得到两帧之间的位姿；本发明追踪部分使用了编码器数据作为相机重投影时的初始位姿