CN110775052A 一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法 （浙江零跑科技有限公司）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110775052A

(43)申请公布日2020.02.11

(21)申请号201910811086.9

(22)申请日2019.08.29

(71)申请人浙江零跑科技有限公司

地址310051浙江省杭州市滨江区物联网

街451号1楼、6楼

(72)发明人缪其恒苏巍刘振发严静金智王江明许炜

(74)专利代理机构杭州杭诚专利事务所有限公司33109

代理人尉伟敏杨燕霞

(51)Int.Cl.

B60W30/06(2006.01)

B60W40/105(2012.01)

B60W40/10(2012.01)

B60W50/00(2006.01)

权利要求书3页说明书9页附图2页

(54)发明名称

一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊

车方法

(57)摘要

CN110775052A本发明涉及一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法，包括下列步骤：视觉车位检测，超声波雷达车位检测，两种车位检测结果融合，车位跟踪，车位显示；确定目标泊车位，结合当前场景地图，规划泊车速度及泊车轨迹；根据视觉检测以及超声波雷达检测，进行车辆周围可行驶区域以及可行驶区域边缘障碍物检测，并且对障碍物进行运动估计；计算自身车辆和障碍物发生碰撞的可能性，若碰撞可能