CN110307838A 机器人重定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 （深圳市优必选科技股份有限公司）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110307838A

(43)申请公布日2019.10.08

(21)申请号201910791445.9

(22)申请日2019.08.26

(71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司

地址518000广东省深圳市南山区学苑大

道1001号南山智园C1栋16、22楼

(72)发明人刘志超熊友军

(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理

有限公司44414

代理人黄志云

(51)Int.Cl.

G01C21/00(2006.01)

G01S7/48(2006.01)

G06F16/29(2019.01)

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书10页附图4页

(54)发明名称

机器人重定位方法、装置、计算机可读存储

介质及机器人

(57)摘要

CN110307838A本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人重定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取激光地图中的物体级别特征，并计算对应的第一位姿列表；获取机器人重定位的初始位置，并计算所述物体级别特征与所述初始位置之间的距离；若小于距离阈值，则将机器人采集的激光子图点云与所述第一位姿列表进行匹配，得到第二位姿列表；将所述激光子图点云拼接为子图，并进行多目标模板匹配