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面向复杂环境自主作业过程的移动机器人路径规划与避障.pdf

面向复杂环境自主作业过程的移动机器人路径规划与避障.pdf

    摘要

    摘要

    近年来移动机器人技术发展迅速，机器人的应用场景也有很大拓展，在中

    国制造2025的战略背景下，移动机器人智能化水平也有了更高的要求。为提升

    复杂环境下移动机器人自主作业的路径规划效率和环境适应能力，本文对移动

    机器人路径规划、路径优化等关键问题展开研究。基于采样的路径规划算法由

    于具有较强的环境适应性和概率完备性，为移动机器人路径规划提供了有效的

    解决方案。但是，常规的RRT算法收敛速度慢，搜索路径效率低，DW

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