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基于拓扑信息引导的移动机器人路径规划算法研究.pdf

基于拓扑信息引导的移动机器人路径规划算法研究.pdf

    摘要

    路径规划是移动机器人领域的研究重点。目前大多数路径规划算法都是基于

    环境的几何信息设计，未能考虑可行区域的宏观拓扑信息，难以在不同场景下同

    时兼顾规划效率和路径质量。如何根据环境的结构特征与机器人的运动能力提取

    有效的拓扑信息作为引导，并在此基础上规划出安全、可靠的路径成为路径规划

    技术的热点和难点。本文为解决不同规模的移动机器人路径规划问题，提出两种

    基于拓扑信息引导的移动机器人路径规划算法，论文的主要工作如下：

    第一章详细阐述了移动机器人路径规划算法的研究背景及意义，并从单机器

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