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电子机械制动系统设计的国内外文献综述

1.1国外研究现状

国外知名的汽车零部件制造商已经对电子机械制动系统执行器进行了一定程度的研究且得到了许多研究成果。ContinentalTeves公司的Drott、RIETH等在二十一世纪初（2002年）申请了电机械制动器的结构专利，采用的是行星齿轮与滚珠丝杠组合的方式并驱动电机，是内置式的。

西门子公司采用的电子机械制动器结构是把增力杠杆和滚珠丝杠组合起来，该方案采用将电机内置的方式，把滚珠丝杠与电机结合在一起，增力杠杆的存在让该结构可以达到自动调整间隙的效果。博世公司的KELLLER在二十一世纪初（2003年）申请了一种制动器结构，该结构带有电磁离合器。此方案属于电机外置式。

控制方法对于EMB系统非常重要。闭环控制系统是一种具有反馈作用的回路，能够通过提高控制精度来精确输出制动力。ChristofMaron团队采用一种双闭环控制策略，主要是通过对制动力及转速的控制。1995年，ChristofMaron团队制定了电子机械制动系统控制算法开发测试标准，研究了执行器建模、汽车防抱死制动系统功能实现、制动间隙管理、电子控制单元开发、制动力控制等问题。MelbUniChrisLine团队在2007年改进了基于三闭环PI反馈控制的控制系统结构，增加了摩擦补偿、增益调度和反馈线性技术，实现了模型预测控制，优化了制动饱和、负载相关摩擦和