搬运机器人系列编程：KUKA KR 160_（13）.KUKA KR 160的高级编程技术.docx

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KUKAKR160的高级编程技术

1.复杂运动路径规划

在家具制造行业中，KUKAKR160搬运机器人需要执行复杂的运动路径，以确保高效和精确的生产。复杂运动路径规划涉及多个关节的协调运动、避障、以及路径优化。本节将详细介绍如何使用KUKA机器人编程语言（KRL）和KUKA机器人仿真软件（KUKA.Sim）来规划和优化复杂运动路径。

1.1关节空间运动规划

关节空间运动规划是指在关节空间中规划机器人各关节的运动路径。这种方法适用于需要精确控制每个关节运动的情况，例如在狭小空间内的操作。

原理

关节空间运动规划的核心在于将机器人运动分