CN119512175A 基于los约束的水下航行器编队控制方法及系统 （福州大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119512175A

(43)申请公布日2025.02.25

(21)申请号202510089839.5

(22)申请日2025.01.21

(71)申请人福州大学

地址350116福建省福州市闽侯县大学新

区学园路2号

(72)发明人黄捷林嘉威

(74)专利代理机构福建昇云知识产权代理有限

公司35305

专利代理师王丹

(51)Int.Cl.

G05D1/485(2024.01)

G05D101/10(2024.01)

权利要求书5页说明书11页附图2页

(54)发明名称

基于LOS约束的水下航行器编队控制方法及

系统

(57)摘要

CN119512175A本发明涉及一种基于LOS约束的水下航行器编队控制方法及系统，包括以下步骤：S1：建立水下航行器编队控制数学模型；S2：基于水下航行器的数学模型，定义队形的跟踪误差，设计障碍李雅普诺夫函数处理视距约束；S3：在满足连通性和安全性的前提下，设计局部通信下具有LOS约束的自适应积分制导策略；S4：构建有限时间观测器，拟合模型中的干扰变量，并使用拟合的近似值来补偿系统的控制输入；S5：基于自适应积分制导策略混合有限时间观测器设计约束编队控制器，实现局部通信下具有LOS约束的水下航行器编队控制。本发明有效提高编队控