CN119514093A 机器人仿真方法、装置、计算设备和存储介质 （西门子（中国）有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119514093A

(43)申请公布日2025.02.25

(21)申请号202311011921.3

(22)申请日2023.08.11

(71)申请人西门子（中国）有限公司

地址100102北京市朝阳区望京中环南路7

号，西门子中国研究院F楼5层知识产

权部

(72)发明人王睿

(51)Int.Cl.

G06F30/20(2020.01)

G06F8/30(2018.01)

G05D1/43(2024.01)

权利要求书2页说明书9页附图3页

(54)发明名称

机器人仿真方法、装置、计算设备和存储介

质

(57)摘要

CN119514093A本公开涉及机器人仿真方法、装置、计算设备和存储介质。机器人仿真方法，所述方法在Web客户端上执行，包括：确定目标机器人的统一机器人描述格式的描述文件；基于所述描述文件中的机器人参数信息确定所述目标机器人的D_H参数，并且基于所述描述文件中的机器人模型信息在Web客户端的Web页面上渲染所述目标机器人的机器人仿真模型；基于所述D_H参数建立所述机器人仿真模型的各个连杆之间的齐次变换矩阵和逆变换公式；以及利用所述齐次变换矩阵计算所述机器人仿真模型的末端的位置和姿态，或者利用所述逆变换公式计算所述机器人仿真模

CN11951409