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基于多传感器融合的双目视觉SLAM算法研究.pdf

基于多传感器融合的双目视觉SLAM算法研究.pdf

    摘要

    近年来，移动机器人技术讯速发展，而即时定位与地图构建（SimultaneousLocationAnd

    Mapping，SLAM）技术作为其核心之一也取得了长足进步。其中基于视觉的SLAM算法

    作为移动机器人感知和定位技术也相对成熟，但是它在昏暗、纹理较弱的环境中表现较差，

    容易导致特征点丢失。因此，面对机器人越来越复杂的应用环境，只使用单一相机传感器

    的视觉SLAM算法很难满足机器人在复杂环境下实现高精度、实时性和强鲁棒性的环境

    感知和定位需求。为解决这一问题，本文提出了一种融合双

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