并行模空间采样：图像引导下可转向针快速手术路径.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集珠

海，，2015年12月6‑9日

并行模空间采样：用于图像的可转向针的鲁棒且快速手术规划

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,约书亚·彼得森和迪南多··伊·巴埃纳

—可转向针可以通过其能力到达血管和骨骼等关键或不

可的解剖结构后方的目标，从而改善许多医疗程序。然而，

由于复杂的运动学约束和组织变形，实时路径规划具有性。

本文介绍了一种并行路径规划算法，该算法能够在实时中

找到避开复杂物的路径。该算法基于模空间规划算法，将

非线性路径规划问题转化为线性，可以高效地并行处理，

从而在物结构和组织变形的情况下实现低计算时间和高精

度。

我们的方法直接使用体素格式的原始图像数据，这大大简

化了图像处理并提升了系统整体性能。该方法已在模拟解剖模图1.路径规划器找到一个可转向针的计划，而不触及肝脏中的复杂血管。

型上进行了验证。对于模拟肝脏手术规划任务，在0.01秒内采

样超过10,000条路径后生成了70条安全且