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材质纹理信号的相关研究的文献综述

本节将研究工作分为两个部分：材质纹理信号的采集和纹理信号的分类识别。针对这两个部分的研究实验，本节分别进行查阅和调研工作，掌握了现阶段各纹理识别团队的研究现状，阐述其相关的研究内容，明确本文工作的特殊性和针对性。

1.1材质纹理信号采集的相关研究

作为识别扫描纹理特征的第一步，首先需要建立一个代表一组不同纹理表面（例如纸张，塑料，木材，金属等）的已记录的纹理信号数据库。现阶段不同的触觉研究团队都选取了不同的材质纹理进行数据采集，并发表公开数据库，提供了不同的触觉数据扫描数据集。

宾夕法尼亚大学的触觉小组已经对纹理数据进行采集并发布了触觉纹理数据集（HaTT）[12]，该数据集是从100个触觉纹理中测得的开源的接触加速信号集合。但由于本文需要在受控（已知扫描参数）和非受控（徒手）表面探测期间测量加速度信号。而HaTT数据集仅提供具有变化的力和速度的探索信号。因此在进行实验时需要控制变量对信号进行采集。而在[9]中，实验人员对选择的43种触觉纹理数据进行采集，将采集分为受控和不受控两种模式，但选取的材质样本较少，本文选取了普遍存在生活中的大量纹理材质，使得分类实验的应用更加广泛。

针对纹理信号的采集装置，欧洲的ROBOSKIN项目的目标是为机器人开发新型的触摸传感器，可以覆盖机器人身体的大片区域[13][14]，机器人皮肤设计采用柔