CN119516125A 基于三维高斯溅射的地下长距离管道三维建图方法及系统 （合肥工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119516125A

(43)申请公布日2025.02.25

(21)申请号202510066351.0

(22)申请日2025.01.16

(71)申请人合肥工业大学

地址230000安徽省合肥市包河区屯溪路

193号

(72)发明人王晶玥李方一程诗雅李霄剑马翔夏宏伟周鑫

(74)专利代理机构合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙)34124

专利代理师丁瑞瑞

(51)Int.Cl.

G06T17/00(2006.01)

G06T15/00(2011.01)

H03H17/02(2006.01)

权利要求书4页说明书13页附图2页

(54)发明名称

基于三维高斯溅射的地下长距离管道三维

建图方法及系统

(57)摘要

CN119516125A本发明提供基于三维高斯溅射的地下长距离管道三维建图方法及系统，方法包括：采集彩色图、深度图、IMU数据；进行像素坐标转换，获得点云坐标；将深度图、彩色图以及IMU数据输入位姿估计算法，处理得到IMU数据的预测位姿以及视觉位姿估计、视觉位姿估计信息；初始化三维高斯，通过三维高斯损失函数进行反向传播，优化得到适用三维模型；基于初始化三维高斯，利用GS_SLAM算法，更新适用三维模型、视觉位姿估计信息，