针对无人机集群避障的人工势场法优化设计与实验分析论文.docx

针对无人机集群避障的人工势场法优化设计与实验分析论文

**摘要**

无人机集群在军事、物流、巡检等领域展现出巨大潜力，但其复杂动态环境下的避障问题成为制约应用的关键瓶颈。人工势场法（APF）作为一种高效避障算法，通过构建虚拟引力场和斥力场实现路径规划，但在集群场景中存在碰撞风险、收敛速度慢、参数敏感等问题。本研究通过优化APF算法的势场构建机制、引入动态权重调节机制，并结合仿真与真实实验验证，提出一种适用于无人机集群的协同避障策略。实验结果表明，优化后的算法在碰撞避免率、路径平滑度及计算效率方面均显著优于传统APF方法，为无人机集群安全运行提供理论依据和技术支撑。

**关键词**

无人机集群；