园艺收获机器人系列编程：KUKA KR 16_（7）.机械臂路径规划与运动控制.docx

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机械臂路径规划与运动控制

在园艺收获机器人中，机械臂的路径规划和运动控制是实现精准采摘和处理的关键技术。本节将详细介绍如何在KUKAKR16机器人上进行路径规划和运动控制，包括基本原理、常用算法和具体实现方法。

机械臂路径规划的基本原理

机械臂路径规划是指根据任务要求，确定机械臂从起始点到目标点的运动路径。路径规划的目标是在满足约束条件的情况下，生成一条安全、高效且平滑的路径。这些约束条件可能包括避障、关节角度限制、速度和加速度限制等。

1.空间表示

路径规划的第一步是选择合适的空间表示方法。常见的空间表示方法有：

笛卡尔空间：直接在操作空间中规划