园艺收获机器人系列编程：KUKA KR 16_（8）.果实采摘执行机构的设计与控制.docx

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果实采摘执行机构的设计与控制

1.执行机构的机械设计

在设计果实采摘执行机构时，需要考虑多个因素，包括机器人的负载能力、工作范围、灵巧性以及对果实的轻柔处理。KUKAKR16机器人具有较高的精确度和灵活性，非常适合用于果实采摘任务。以下是一些关键的设计要点：

负载能力：KUKAKR16机器人的最大负载能力为16公斤。在设计采摘执行机构时，需要确保整个机构的重量和采摘过程中果实的重量不会超过这个限制。

工作范围：KUKAKR16的工作范围为1600毫米。设计时需要考虑机器人能够到达果园中所有需要采摘的位置。

灵巧性：执行机构需要