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国内外智能轮椅研究现状的文献综述

国外智能轮椅研究现状

在国外，智能轮椅开始研究的时间比较早。第一台真正意义上的智能轮椅实在上世纪1986年，由英国的IBMT.J.WatsonResearchCenter的Connell和Viola首先研制出来的。该轮椅只是简单的将一个坐垫放在了一个移动机器人平台上，实现了使用摇杆进行控制，并且安装了传感器进行环境感知，可以进行简单的行走以及避障。但它没有用户交互界面，操作起来相对困难。

1989年法国开始研究的助残自动装置ADDINNE.Ref.{9A814582-5D1F-4B87-8C85-119AB71E63F8}[2]（AutonomousVehicleforPeoplewithMotorDisabilities,VAHM）针对不同程度患病的残障人士采用不同的控制方式，设置了手动、半自动和自动三种模式，用户可根据自身需求进行选择。

1996年，西班牙的SIAMO项目由ONCE基金会支持开始了新一代智能轮椅的研发ADDINNE.Ref.{B2C002AB-975F-492B-B7D3-7D666786DEE5}[3]，针对轮椅用户的残疾程度各不相同无法使用同一套系统的问题，设计实现了整个轮椅系统的模块化同时还具备了一定的灵活性。该项目的成果原型如图1-1所示。人机交互模块还实现了通过语音识别控