园艺修剪机器人系列编程：ABB YuMi_（5）.机器人运动学基础.docx

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机器人运动学基础

1.机器人运动学概述

机器人运动学是研究机器人各个关节位置和速度之间的关系，以及这些关节位置和速度如何影响机器人末端执行器（如剪刀）的位置和姿态。在园艺修剪机器人系列编程中，理解运动学原理对于实现精确的修剪操作至关重要。本节将详细介绍机器人运动学的基本概念、正运动学和逆运动学的原理，以及如何在ABBYuMi机器人上进行运动学编程。

2.正运动学

正运动学（ForwardKinematics）是从已知的关节角度计算机器人末端执行器的位置和姿态。对于ABBYuMi机器人，正运动学是通过将关节角度转换为笛卡尔坐标系中的位置和姿态来实