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柔性关节机器人：渐近稳定的非线性位置控制策略与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在工业、医疗、航空航天、服务等多个领域得到了广泛应用。在工业生产中，机器人承担着搬运、焊接、装配等任务，显著提高了生产效率和产品质量；医疗领域，机器人辅助手术、康复治疗等应用为患者带来了更精准、高效的医疗服务；航空航天领域，机器人用于太空探索、卫星维护等，降低了人类在极端环境下的工作风险；服务领域，机器人在家庭服务、物流配送、餐饮服务等方面发挥着越来越重要的作用，为人们的生活带来了极大的便利。

柔性关节机器人作为机器人领域的重要研究方向，具有诸多独特优势。与传统刚性关节机器人相比