基于多传感器融合的叉车型AGV定位技术研究.pdfVIP

第41卷第9期自动化仪表Vol.41No.9

2020年9月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONSep.2020

基于多传感器融合的叉车型AGV定位技术研究

钱东海，左万权，赵伟，徐慧慧

（上海大学机电工程与自动化学院，上海200444）

摘要：对移动机器人定位问题进行研究，提出一种改进的正态分布变换•无迹卡尔曼滤波（NDT-UKF）算法。该算法利用无迹卡尔

曼滤波（UKF）对移动机器人编码器数据及激光雷达观测数据进行融合。相比于扩展卡尔曼滤波（EKF）,采用无迹卡尔曼滤波进行数

据融合时,无需对系统的非线性方程进行线性化处理，因此不存在系统线性化误差。同时,无迹卡尔曼滤波也不需要求解系统非线性

方程的雅可比矩阵，对于复杂的非线性系统，减小了计算量。为了对提出的算法进行验证，以叉车型自动