《基于STM32两轮自平衡车控制系统设计与实现》10000字.doc

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基于STM32两轮自平衡车控制系统设计与实现

摘要

为了达到始终保持两轮自平衡的智能化驱动目的，基于STM32F603C8T6、采用PID算法、Kalmanfilter算法和倒立摆控制思想，利用平衡之家的平衡小车平台，实现了一个基于STM32F103C8T6单片机的两轮自平衡车的智能控制系统。本系统通过MPU6050传感器来进行数据的采集，然后对陀螺仪的积分和温度漂移误差以及加速度计的动态误差进行补偿，从而得到准确的倾角值，再经STM32单片机处理并输出相应的控制信号，控制平衡车的电机的运行，从而实现小车的平衡运动。而系统中的HC-08模块还可以与手