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机器人系统架构中感知控制执行模块的协同演进

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

机器人系统感知-控制-执行一体化架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

感知模块的演变与智能化进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

3.1早期感知系统特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

3.2传感器技术的革新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.3感知数据处理算法进化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.4知识融合与情境理解深化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.5感知能力发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

控制模块的智能化与自主性突破．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1传统控制方法的局限．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2基于模型的控制器发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3自适应与在线学习控制．．．．．．．．．．．．．