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汽车行业研发部算法工程师导航算法实现手册

第1章

导航系统架构与数据流设计

1.1导航系统总体架构分层与核心组件定义

导航系统采用分层解耦的模块化设计，自下而上依次划分为感知层、定位与建图层、路径规划层、决策控制层及人机交互层。感知层负责通过多传感器融合（如激光雷达、毫米波雷达、摄像头）获取环境特征；定位层利用GNSS、IMU及SLAM算法确定车辆位姿；路径规划层计算最优行驶轨迹；决策控制层将轨迹转化为可执行的控制指令；人机交互层则负责将计算结果呈现给驾驶员。数据流在垂直方向上表现为“感知输入$\rightarrow$特征提取$\rightarrow$状态融合$\r