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智能驾驶感知与决策技术know-how

智能驾驶感知与决策技术是自动驾驶的核心，感知层负责将物理世界转化为数字信号，决策层负责基于感知信息做出驾驶判断，两者协同实现车辆的自主运行。

1.感知层技术：

感知层通过多模态传感器协同工作，构建360度无死角的环境认知：

-激光雷达（LiDAR）：发射激光脉冲生成三维点云图，精确检测障碍物的距离、形状与位置，精度可达厘米级。

-毫米波雷达：在雨雪雾等恶劣天气下仍能稳定探测200米内的移动目标，负责测速与远距离目标检测。

-摄像头：负责识别交通标志、车道线、行人表情等语义信息，提供视觉细节。

-多传感器融合：通过前融合（数据级）、中融合（特征级，如BEV空间融合）或后融合（目标级）策略，实现多模态信息的互补，克服单一传感器的缺陷，构建精准的三维环境模型。

2.决策层技术：

决策层正从传统的规则驱动向AI驱动演进：

-传统规则驱动：基于人工设定的规则处理简单场景，可解释性强，但泛化能力弱。

-端到端AI驱动：通过深度学习直接从感知输入输出控制指令，泛化能力强，但可解释性差。

-双轨协同决策：结合专家系统与AI，比如华为的决策框架，用规则约束AI的行为，解决黑箱问题，同时保留AI的泛化能力，实现可解释、可进化的决策系统。

-世界模型：通过构建环境的动态预测模型，提前预判其他交通参与者的行为，比如预判行人、车辆的下一步动作，实现