CN119579625A 一种基于平面间几何结构的回环检测方法 （浙江理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119579625A

(43)申请公布日2025.03.07

(21)申请号202510139586.8

(22)申请日2025.02.08

(71)申请人浙江理工大学

地址310018浙江省杭州市杭州经济技术

开发区白杨街道2号大街928号

(72)发明人杨承霖李秦川徐雅斌王伟王战

(74)专利代理机构杭州派肯专利代理有限公司33414

专利代理师郭薇

(51)Int.Cl.

G06T7/11(2017.01)

权利要求书2页说明书9页附图6页

(54)发明名称

一种基于平面间几何结构的回环检测方法

(57)摘要

CN119579625A本发明涉及一种基于平面间几何结构的回环检测方法，以RGB_D相机获取对应的RGB图和深度图，对预处理后的RGB图进行超像素分割，获得若干像素区域，对应像素区域划分深度图的点云，并计算划分后对应每个像素区域的点云块的法向量，基于法向量关系对点云块进行组合，获得对应的平面及边，构建无向图，查找环；查找当前帧和列表中帧的无向图的公共子图，若存在有效的公共子图，则将该帧列为候选帧并根据点云块的重叠度，进行几何验证，基于验证结果确定回环帧。本发明以RGB_D相机作为传感器，并结合点云几何结构信息进行回环检测，可以在复杂环境表现良好