《水下机器人定位导航路径跟踪技术研究》14000字.docx

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水下机器人定位导航路径跟踪技术研究

摘要

深远海围网养殖是海水养殖的重要方式，有利于渔业发展与生态环境保护协同共进。然而海洋环境的不确定性，一旦造成网衣破损，将造成大量鱼类逃逸，给养殖户带来巨大财产损失。定期进行围网巡检势在必行，然而传统的巡检方式大多依靠专业潜水员下水进行人工排查检测，效率低、危险系数大。随着科技的发展，助力于水产养殖的水下机器人应运而生，其中涉及到多种关键技术。以海上生态围网巡检为研究背景，本文针对水下机器人的定位与导航问题开展研究，主要研究内容如下：

（1）针对围网巡检时水下机器人定位问题，本文采用卡尔曼滤波算法融合惯性测量单元（IMU）、多普勒