珠宝加工机器人系列编程：ABB YuMi_（7）.力控技术在珠宝加工中的应用.docx

PAGE1

PAGE1

力控技术在珠宝加工中的应用

力控技术的基本原理

力控技术（ForceControl）是机器人在执行任务时通过实时检测和控制力或扭矩来实现对环境的精确交互。在珠宝加工中，力控技术尤为重要，因为珠宝加工需要非常精细的操作，例如打磨、雕刻、抛光等，这些操作都需要机器人能够精确地控制施加在工件上的力，以避免损坏贵重材料或影响加工质量。

1.力/扭矩传感器

力/扭矩传感器是实现力控技术的关键部件。这些传感器通常安装在机器人的末端执行器或关节上，能够实时检测机器人与工件之间的力和扭矩。常见的力/扭矩传感器有六维力传感器（6DForce/TorqueSenso