2025年水下机器人推进系统振动分析与抑制算法.pptxVIP

第一章水下机器人推进系统振动问题概述第二章推进系统振动信号采集与特征提取第三章推进系统振动传递路径分析第四章传统振动抑制方法及其局限性第五章基于自适应控制的抑制算法设计第六章实验验证与工程应用

01第一章水下机器人推进系统振动问题概述

水下机器人推进系统振动问题概述水下机器人（ROV）的推进系统是其核心部件，直接影响着机器人的作业效率和稳定性。然而，推进系统在运行过程中会产生振动，这对ROV的成像设备、机械结构、密封性能等方面都带来了严重影响。以2023年某款深海勘探ROV在马里亚纳海沟执行任务时为例，该ROV的最大工作深度为11000米，推进系统采用3个对称分布的螺旋桨，总推力