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直立跟随机器人的平衡模型建立分析案例

1.1直立跟随机器人直立运动分析

根据系统设计要求，小车要在无外力作用的情况下，依靠一双平行车轮的旋

转实现平衡，并完成向前运动、向后运动、左转、右转、跟随等动作。分析系统

设计要求可知，直立跟随机器人依靠两个车轮进行直立和运动。可以将整个控制

系统分成三个子系统：如图2-1所示

图2-1小车整体系统框图

直立跟随机器人平衡控制系统：把直立跟随机器人的姿态角度作为控制量,

通过对直流减速电机的正转与反转控制小车的平衡。

直立跟随机器人速度控制系统：在实现机器人平衡的基上，通过对机器人

姿态角度的调节来控制机器人的速度。

直立跟随机器人方向控制系统:通过控制机器人的两个直流减速电机不同的

旋转速度实现方向的控制。

通过改变直立跟随机器人的倾斜角度实现对速度的控制。不同的倾斜角度会

引起直立跟随机器人速度的变化，从而实现对直立跟随机器人速度的控制。

直立跟随机器人的三个系统之间能够进行独立工作刀。由于三个系统控制最

终都是转化成对直立跟随机器人的驱动电机的控制，所以每个系统之间会存在重

复控制现象。在分析一个系统时，要假设其