珠宝加工机器人系列编程：ABB YuMi_（2）.ABBYuMi机器人系统结构与工作原理.docx

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ABBYuMi机器人系统结构与工作原理

1.ABBYuMi机器人的系统结构

1.1机械结构

ABBYuMi是一款双臂协作机器人，特别设计用于精密装配和珠宝加工等任务。其机械结构具有以下特点：

双臂设计：YuMi机器人有两个独立的机械臂，每个臂都具有7个自由度，可以灵活地进行各种操作。

轻量化材料：使用轻质材料，使得机器人在运动时更加灵活和节能。

集成传感器：每个臂上都集成了视觉传感器、力传感器等，能够实时感知环境和物体。

紧凑型设计：体积小巧，适合在有限的工作空间内使用。

安全设计：内置软性防护和碰撞检测功能，确保操作人员的安全。

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