动控制原理课件 提高稳态精度基本控制规律.pptVIP

上节回顾：高阶系统性能分析哪些对系统的输出响应起主要作用？衰减慢的分量，系数大的分量忽略情况1：某极点-pl附近有接近的零点-zk;忽略情况2：极点-pr附近无接近的零点，并且极点远离原点和其他极点。主导极点对：共轭复数极点-p1和-p2，对系统性能起主导作用。其他闭环极点因衰减迅速，影响相对微弱，1）离虚轴最近的极点对；2）附近无零点，或者有零点和其他极点近似相消；3）其他极点在共轭复数极点和左边，且满足注意：忽略时间常数环节！上节回顾：稳态误差分析：控制系统的类型稳态误差与谁相关？1.输入信号的形式；2.系统的开环传递函数。控制系统如何分类？开环传递函数开环传递函数含有积分环节的个数。v：无差度阶数；系统型别上节回顾：稳态误差分析输入信号作用下的静态误差系数和稳态误差当输入信号为：利用线性定理，得：怎样提高稳态精度？4.6稳态误差分析例4-6考虑两个控制系统的开环传递函数分别为试分别计算Kp，Kv，Ka；计算输入为对应的稳态误差系统1：系统2：4.6.3扰动输入作用下的稳态误差扰动使二阶系统产生稳态误差若忽略