珠宝抛光机器人系列编程：KUKA KR CYBERTECH nano_（5）.机器人运动控制与路径规划.docx

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机器人运动控制与路径规划

1.机器人运动控制基础

在珠宝抛光应用中，机器人运动控制是确保抛光质量和效率的关键。KUKAKRCYBERTECHnano机器人具备高精度的运动控制能力，可以实现复杂的抛光路径。本节将介绍机器人运动控制的基本原理和方法。

1.1机器人运动学

机器人运动学研究机器人的运动轨迹和姿态变化，不考虑运动过程中的力和加速度。运动学分为正运动学和逆运动学。

1.1.1正运动学

正运动学是从关节空间到笛卡尔空间的映射，即给定关节角度，计算机器人末端执行器的位置和姿态。KUKA机器人的正运动学可以通过KUKA的KRL（KU