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测控技术

•60•2022年第41卷第4期

基于Jetson和超声传感器的清洁车避障方法研究

熊文军赵山虎S李世博1,杨建华，范孝波S孙洪良$

（1.西北工业大学自动化学院，陕西西安710129；2.江苏悦达专用车有限公司特种车辆研究院，江苏盐城224007）

摘要:为解决清洁车普遍存在的清扫盘和喷水杆容易因触碰路肩造成损失的问题，提出了一种基于Jet-

son和超声传感器的清洁车路肩距离检测及避障方法。该方法采用超声传感器检测清洁车清扫盘到路

肩的距离，以JetsonAGXXavier作为控制核心。Jetson控制器对超声传感器检测到的距离信息进行处

理，生成控制指令，通过CAN总线将控制指令传送到车载CAN设备控制器，控制清扫盘和喷水杆收放

来减少损失。行车实验表明，所提出的检测方法和系统可以有效避免清洁车离路肩过近,减少清扫盘和

喷水杆与路肩的碰撞。

关键词:距离检测；避障;超声传感器;CAN总线

中图分类号:TP23