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基于EtherCAT总线的多轴运动控制系统·79·

基于EtherCAT总线的多轴运动控制系统

刘文涛，张杰，翁正新

(1．上海交通大学电子信息与电气工程学院，上海2002~；2．上海天华信息发展公司，上海200336)

摘要：针对目前多轴运动控制系统中存在的实时性、控制能力不够等问题，基于EtherCAT总线技术，构

建了控制系统的主站和从站，使用c++程序编写了关节运动规划算法，基于R3IO接1：7实现了C++程

序和TwinCAT软件的实时通信，从而完成了对多个伺服轴的实时同步控制。经过验证，在高速数据传

输过程中，EtherCAT网络延迟极小，满足控制的实时性要求。

关键词：运动控制；EtherCAT；TwinCAT

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1000—8829(2014)10—0079—03

Multi-AxisMotionControlSystemBasedonEtherCAT

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