智能机器人系统集成运行与维护协作机器人故障分析与处理方法33课件讲解.pptxVIP

智能机器人系统集成运行与维护协作机器人故障分析与处理方法

协作机器人故障处理流程

示教器常见故障及处理方式序号故障分类故障提示处理方式1指令点错误关节指令点错误1.检查指令点是否有误；2.检查工具是否与记录指令点时一致；3.重新记录指令点，修改示教程序；2直线目标点错误3圆弧中间点错误4圆弧目标点错误5圆弧指令点间距过小6PTP关节指令超限运动过程指令超出软限位，需要修改程序；7TPD关节指令超限8LIN\ARC下发关节指令超限9JOG关节指令超限10驱动器故障1-6轴驱动器故障驱动器发生故障，查看驱动器故障表，检查驱动器故障原因；11超出软限位1-6轴超出软限位故障运动过程超出软限位；12碰撞故障1-6轴碰撞故障运动过程发生碰撞；13IO错误通道错误检查程序中IO指令通道是否设置错误；14数值错误检查程序中IO指令数值是否设置错误；15WaitDI等待超时检查是否有有效的输入信号。16WaitAI等待超时

驱动器常见故障机处理方式故障码故障名称处理方法1软件过流故障1、检查关节负载或阻力是否变大或异常；2、若故障仍未排除，维修或更换驱动板；2过压故障降低机器人运行速度或加速度；3欠压故障1、检查控制箱48V电源电压输出是否异常；2、检查驱动板和关节外壳是否短路；3、若故障仍未排除，维修或更换驱动板；4过热故障减小机器人负载或降低机器人运行速度；5过载故障减小机器人负载或降低机器人