CN119600068A 一种散货码头工程装备定位的点云配准方法及应用 （浙江工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119600068A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202510144100.X

(22)申请日2025.02.10

(71)申请人浙江工业大学

地址310014浙江省杭州市拱墅区潮王路

18号

申请人浙江省白马湖实验室有限公司

(72)发明人冯宇欧林林张震禹鑫燚冯远静魏岩周利波

(74)专利代理机构杭州赛科专利代理事务所(普通合伙)33230

专利代理师汪爱平

(51)Int.Cl.

G06T7/30(2017.01)

G06T7/70(2017.01)

G01S13/86(2006.01)

权利要求书2页说明书7页附图2页

(54)发明名称

一种散货码头工程装备定位的点云配准方

法及应用

(57)摘要

CN119600068A本发明涉及一种散货码头工程装备定位的点云配准方法及应用，基于激光雷达获取激光点云，对激光点云多轮筛选，获取初始位姿；基于初始位姿筛选用于点云配准的点云信息，完成点云到面的ICP配准；应用于高动态封闭环境下的散货码头工程装备定位。本发明利用多种点云去噪方式保证点云可用性，去除随机噪声点；基于自适应的点云降采样方法，快速确定降采样参数，提高算法稳定性；设计更加适用于煤舱等高动态封闭环境的