CN119600088A 一种目标物体位姿估计方法、系统、设备及介质 （湖南工程学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119600088A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411636615.3

(22)申请日2024.11.15

(71)申请人湖南工程学院

地址411104湖南省湘潭市岳塘区福星中

路88号

(72)发明人李婷郑礼聪万琴李亚文艺汪超肖凯娟罗孝天

(74)专利代理机构陕西铭一知识产权代理有限

公司61287

专利代理师冯小凯

(51)Int.Cl.

G06T7/70(2017.01)

G06T7/40(2017.01)

G06V10/75(2022.01)

G06V10/25(2022.01)

G06V10/82(2022.01)

权利要求书2页说明书6页附图4页

(54)发明名称

一种目标物体位姿估计方法、系统、设备及

介质

(57)摘要

CN119600088A本发明公开一种目标物体位姿估计方法、系统、设备及介质，涉及位姿估计技术领域，该方法包括：离线建立数据集和在线实时多目标位姿估计过程；离线过程通过采集环绕单个物体的连续RGBD流，逐帧计算前后帧相对位姿，同时对目标物体的三维表面进行重建，得到关键帧离线数据集；在线过程先检测数据流中的可见目标集，对各目标进行VOS分割得到实时的有效纹