海上作业机器人系列编程：Kongsberg Hugin_4.航行控制与导航系统.docx

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4.航行控制与导航系统

4.1航行控制的基本概念

航行控制是海上作业机器人在执行任务时确保其按照预定路径和速度移动的关键技术。KongsbergHugin系列机器人配备了先进的航行控制系统，能够实现高精度的自主导航和控制。航行控制系统的功能包括路径规划、避障、速度控制、姿态调整等。这些功能的实现依赖于多种传感器和算法的协同工作，如GPS、惯性测量单元（IMU）、声纳、图像识别等。

4.2航行控制系统的架构

KongsbergHugin的航行控制系统通常由以下几个部分组成：

传感器模块：包括GPS、IMU、深度传感器、温度传感器等，用于采集环