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·60·《测控技术)2o12年第31卷第11期

基于摩擦观测器的伺服控制系统研究及仿真

吕娴娜，刘银年

(1．中国科学院上海技术物理研究所，上海200083；2．中国科学院红外探测与成像技术重点实验室，上海200083)

摘要：伺服控制系统中非线性摩擦力矩的干扰是影响系统性能提高的主要因素。为了减小摩擦力矩的

影响，提出了基于扩展卡尔曼滤波器的状态观测器对摩擦力进行估计，采用改进型Tustin摩擦模型仿真

实际摩擦力矩。Matlab仿真结果表明，构建的摩擦观测器能较准确地对摩擦力进行估计，加入摩擦力补

偿后能有效改善运动控制系统性能，速度误差由18％降低到3％。

关键词：摩擦力补偿；扩展卡尔曼滤波器；摩擦观测器；伺服控制

中图分类号：TM273．3文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)l1—0060—03

ResearchandSimulationofServoControlSystemBasedonFrictionObserver

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