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·90·《测控技术12015年第34卷第7期

基于模糊PI的Delta机器人运动控制系统

曹沁婕，梁兆瑞，贾梧桐，石珂，赵博然，殷国亮，白瑞林

(1．江南大学物联网工程学院，江苏无锡214122；2．江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏无锡214122)

摘要：搭建了视觉决策的并联机器人系统，其技术路线是由智能相机通过在线视觉检测算法分割目标，

采用张正友标定方法进行相机标定；采用五次多项式插值对机器人的抓取路径进行关节空间轨迹规划：

由逆运动学的代数解法求取各轴关节空间坐标。以Delta机器人的运动机构为研究对象，设计了新型

的模糊PI控制器，并运用LabVIEW软件结合FPGA实现了机器人的运动控制。测得5O组基于模糊PI

控制器和PI控制器的上升时间的均值分别为179．6ms和200．2ms，试验结果表明，模糊PI具有更快的

动态响应过程，同时还兼具了传统PI控制稳态性能好的特点。

关键词：并联机器人；交流伺服电机；模糊PI控制器

中图分类号：TP242．2文献标识码：A