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基于模糊PI混合控制的自主水下航行器推进系统·65·

基于模糊PI混合控制的自主水下航行器推进系统

郑勇，李宏，张群，丁字汉

(西北工业大学航海学院，陕西西安710072)

摘要：对转永磁无刷直流电机驱动对转螺旋桨主要应用在自主水下航行器推进系统中，通过调节对转电

机转速就可以实现自主水下航行器速度的无级调节。在研究对转永磁无刷直流电机数学模型的基础

上，提出一种外环转速环采用模糊PI混合控制，内环电流环采用PI控制的双闭环调速方法。仿真结果

表明，与外环、内环均采用PI控制的双闭环调速方法相比，该方法在稳定运行突加负载的情况下，具有

转速变化小，稳定性好的优点，取得了较好的控制效果。

关键词：对转永磁无刷直流电机；自主水下航行器；模糊PI混合控制；PI控制

中图分类号：TM301．2文献标识码：A文章编号：1000—8829(2011)11—0065—03

PropulsionSystemofAutonomousUnderwaterVeh