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测控技术

计算机与控制系统12021年第40卷第3期-135-

基于运动控制的加减速阶段减振方法研究

夏飞扬，樊可清

(五邑大学信息工程学院，广东江门529020)

摘要：运动控制系统起停时的振动抑制一直都是运动控制系统设计的难，点。设计了一个二阶运动控制

系统，研究实际工程中引起系统起停时振动的原因，发现在实际工程中，运动控制系统并不是关于电机

的单输入系统，还有摩擦或者系统连接等引起的系统振动。由拉格朗日-欧拉方程建立系统运动微分

模型，设置约束条件抑制系统起停时的振动，通过约束条件来规划S型加速度各段的参数值。仿真验证

表明，算法保证了运动控制系统在起停时的振动为零，从而使所设计的控制算法提高了工作效率。所设

计的算法计算量少，方便应用于各种简单的控制器设备中。

关键词：运动控制系统；减振;