智能网联汽车环境感知技术算法原理与实践 课件 第7章 OctoMap环境感知算法.pptx

第7章OctoMap环境感知算法自动驾驶传感器系列

目录01OctoMap的基本概念与应用02基于OctoMap的路径规划算法03应用OctoMap实现避障与控制04实现可视化与动态路径调整

7.1OctoMap的基本概念与应用

7.1.1OctoMap与八叉树OctoMap框架一个用于三维环境建模和概率地图创建的开源软件框架，核心是概率八叉树数据结构。八叉树(Octree)一种三维空间划分结构，将立方体空间递归划分为八个子立方体（体素），直至满足终止条件。概率八叉树每个体素存储被障碍物占据的概率值，通过融合传感器数据动态更新，实现对环境的鲁棒表示。八叉树数据结构示意图

7.1.2