CN119610112A 多模态感知的人形机器人动作自适应控制方法及系统 （广州里工实业有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119610112A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202411902577.1

(22)申请日2024.12.23

(71)申请人广州里工实业有限公司

地址510000广东省广州市番禺区大龙街

旧水坑村旧村西路3号之七

(72)发明人彭广德李卫铳

(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205

专利代理师任宇杭

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

权利要求书3页说明书21页附图3页

(54)发明名称

多模态感知的人形机器人动作自适应控制

方法及系统

(57)摘要

CN119610112A本申请公开了多模态感知的人形机器人动作自适应控制方法及系统，属于计算机技术领域，包括：获取第一多模态数据；第一多模态数据包括第一图像数据、第一点云数据和第一力觉数据；对第一图像数据和第一点云数据进行数据融合，实时构建场景的三维模型；根据三维模型的实时环境数据生成最优路径，并转换为人形机器人的关节指令，生成动作控制策略；根据动作控制策略，通过视觉伺服控制调整机器人的手臂运动，得到第一操作数据；通过闭环控制方式调整机器人的路径和动作，得到第二操作数据；通过DDPG算法，进行强化学习和