地下采矿机器人系列编程：Joy Global 14CM_3.环境感知与导航系统编程.docx

PAGE1

PAGE1

3.环境感知与导航系统编程

3.1环境感知技术概述

环境感知是地下采矿机器人实现自主导航和操作的关键技术。它通过各种传感器获取周围环境的信息，例如地形、障碍物、矿石分布等，然后将这些信息处理成机器可以理解的形式，以便进行决策和导航。常见的环境感知传感器包括激光雷达（LIDAR）、相机、超声波传感器、红外传感器等。

3.2激光雷达（LIDAR）数据处理

激光雷达（LIDAR）是一种常用的传感器，用于测量机器人与周围物体的距离。在地下采矿环境中，LIDAR可以提供高精度的地形和障碍物信息。数据处理通常包括点云数据的获取、滤波、聚类和地图生成等步骤。

3