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基于扩张状态观测器的控制研究现状的文献综述

自抗扰控制(ActiveDisturbanceRejectionControl，ADRC)是由韩京清等在PID控制基础上提出的一种非线性控制策略[13]，ADRC保留了PID的优点，即“基于误差消除误差”和“不依赖于对象的数学模型”，同时又具有快速无超调、控制参数少且易整定等优点。ADRC由三个重要部分组成：一是微分跟踪器，通过提取给定信号的导数，通过安排过渡过程避免了产生超调，并且保证了响应速度；二是扩张状态观测器(ExtendedStateObserver，ESO),它用来估计系统状态和广义扰动，包括集总不确定动态和