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欠驱动旋转双摆系统的模糊控制·37·

欠驱动旋转双摆系统的模糊控制

钱胤嘉，高丙团

(1．南京信息职业技术学院电子信息学院，江苏南京210046；2．东南大学电气工程学院，江苏南京210096)

摘要：旋转双摆系统由一个单电机驱动的旋转臂和两根安装在旋转臂上的未驱动的旋转摆杆组成，是典

型的欠驱动系统，模糊控制设计的目的是将两根摆杆稳定在倒立位置的同时将旋转臂控制到原点。首

先，基于拉格朗日方程获得系统的非线性动力学模型，进而给出其在不稳定平衡点附近的线性化模型。

在进行模糊控制器的设计过程中，由于旋转双摆系统有6个状态变量，为了避免模糊控制中“规则爆

炸”问题，借助融合函数合并系统状态变量，将模糊控制器的输入数由6减少到2，再设计相应的控制规

则，得到易于实现的模糊控制器。最后，数字仿真实验证明了所设计的模糊控制器的有效性。

关键词：旋转双摆；模糊控制；欠驱动

中图分类号：TP273．4文献标识码：A文章编号：1000—8829