原创力文档·64·《测控技术~2014年第33卷第9期
无人移动平台运动控制系统的设计
曹洪君，吴盘龙
(南京理工大学自动化学院，江苏南京210094)
摘要：为实现地面无人移动平台的准确运动，设计其运动控制系统。选用履带式平台，分析并建立平台
运动学模型，搭建H桥模块驱动平台电机，设计电流检测模块和速度检测模块，将电机运行状
·64·《测控技术~2014年第33卷第9期
无人移动平台运动控制系统的设计
曹洪君，吴盘龙
(南京理工大学自动化学院，江苏南京210094)
摘要：为实现地面无人移动平台的准确运动，设计其运动控制系统。选用履带式平台，分析并建立平台
运动学模型，搭建H桥模块驱动平台电机，设计电流检测模块和速度检测模块，将电机运行状
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