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微小型无人直升机建模与姿态控制.pdf

微小型无人直升机建模与姿态控制.pdf

    ·86·《测控技术~2014年第33卷第3期

    微小型无人直升机建模与姿态控制

    陈贤相，刘莹，胡雄文，钱毅，王晋华

    (1．中国兵器工业计算机应用技术研究所，北京100089；2．中国兵器科学院，北京100089)

    摘要：建立了微小型无人直升机数学模型，并采用误差预报法进行参数辨识，获得了较高精度的数学模

    型。应用日回路成形鲁棒控制方法设计了微小型无

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